Mutfak Personel İşleri için Robotik Dijital İkiz
Bu proje bize ait ve henüz bitmedi. Ticari bir mutfağın çevresindeki personel işleri için insansı bir robot geliştiriyoruz: istasyonu boşaltmak, silmek, bulaşığı yükleyip boşaltmak, odayı bir sonraki servisin beklediği hâle geri getirmek. Robot, mekânın fizik doğruluğunda yeniden kurulmuş bir kopyasında öğreniyor ve davranışı bu kopyada onaydan geçmeden binaya girmiyor.
- SektörYeme içme ve ticari mutfaklar
- Çalışma biçimiKendi yapımımız, sürüyor
- DurumSimülasyonda prova ediyor, sahada değil
Ne yapıyoruz, ne yapmıyoruz
Ticari bir mutfak, vardiyanın sonunda kimsenin istemediği işlerle ayakta kalır: istasyonu boşaltmak, silmek, bulaşığı yükleyip boşaltmak, her şeyi bir sonraki servisin arayacağı yere geri koymak. Bu iş için insansı bir robot geliştiriyoruz. Asıl ürün saydığımız şey robot değil, robotun içinde öğrendiği mekânın yeniden kurulmuş hâli.
Dürüst sınır bu sayfada sitenin geri kalanından daha çok önemli. Bir mutfağı baştan sona temizleyen bir robot kimsede yok ve alanın kendi açık problemi aktarım: bir odada kanıtlanmış davranış, bir sonraki odaya kendiliğinden taşınmıyor. Yeniden kurulan kopyanın tek bir belirli mekân için yapılmasının ve onayın provayla kapı arasında durup dağıtımdan sonraya kalmamasının sebebi tam olarak bu.
Neden bir robota devretmesi en zor oda burası
Bunlar mutfağın personel bulmakta en çok zorlandığı işler ve geçtikleri oda binanın en affetmez odası.
Kimsenin listeye yazılmak istemediği iş
Boşaltma ve temizlik uzun bir servisin sonuna denk gelir, fiziksel olarak ağırdır ve bu işleri taşıyan roller odanın geri kalanından daha hızlı el değiştirir. Otomasyonu burada denemeye değer kılan baskı da bu.
Yanlış hareketi affetmeyen bir oda
Islak zemin, sıcak yüzeyler, bıçaklar, cam ve dar bir alanda birbirinin yanından hızla geçen insanlar. Buraya giren her şeyin, yalnızca işler planlandığı gibi giderken değil, şaşırdığı anda da doğru davranması gerekir.
Yeni ekipman tehlike analizini yeniden açar
Gıda hazırlanan bir yere yeni bir şey koymak, hattın tamamı için hijyen ve tehlike değerlendirmesini yeniden açar. Bu, sonda peşine düşülen bir belge değil, ilk haftadan itibaren bir tasarım kısıtı.
Odanın kopyasında prova, sonra onay
Bunun, robotun servis sırasında sahada öğrendiği bir versiyonu yok. Bu yüzden oda yeniden kuruluyor, iş orada prova ediliyor ve geçmesi gereken eşik de orada duruyor.
Mekânın çalışan bir ikiz olarak yeniden kurulması
Gerçek mutfakta yapılan bir gezinti taraması, mekânın fizik doğruluğunda bir sürümüne dönüşüyor: alanda hareket eden bir gövde için önemli olan şeyler, ekranda doğru görünen bir yüzey olarak değil, çarpılabilen geometri olarak taşınıyor.
- Yüzeyler, sabit ekipman ve geçiş boşlukları çarpışma geometrisi olarak taşınır
- Kapaklar, çekmeceler ve cihaz kolları hareketli parçalar olarak kurulur
- Hangi mekân içinse ona göre kurulur, oda değiştiğinde yeniden kurulur
Gerçek odanın sağlayamayacağı hacimde prova
İş önce elle gösteriliyor: robot üzerinden sürülen, özenli ve bilinçli olarak yumuşak gösterimler. Sonra bu kayıtlar, aynı niyetin etrafındaki sahne değiştirilerek çok daha büyük bir prova hacmine çoğaltılıyor.
- Elle sürülen gösterimler, yalnızca temiz çıkanlar saklanır
- Küçük bir kayıt kümesini çoğaltmak için sahnenin sistemli biçimde değiştirilmesi
- Tek mekân akraba yerleşimlere çeşitlendirilir, oda ezberlenmesin diye
Tek bir kusursuz odaya bağlı olmayan davranış
Prova bilinçli olarak rahat olmayı reddeder. Robotun ne gördüğü ve ne zaman gördüğü koşudan koşuya değişir; böylece geriye kalan, mutfağın gurur duyulacak tek bir hâli değil, işin kendisi olur.
- Aydınlatma ve malzeme görünümü koşular arasında değiştirilir
- Kamera konumu ve sensör zamanlaması sabit değil, değişken tutulur
- Eşyaların nerede bırakıldığı, zor durumlar dahil, değiştirilir
Önce geçmesi gereken onay
Onay, sonda yapılan bir gösteri değil, kendi eşiği olan bir aşama. Davranış hem sabit yazılı senaryolara hem de rastgele koşulara karşı kontrol edilir; böylece bir şeyi bozan değişiklik sahada sürpriz olarak değil, gerileme olarak görünür.
- Yazılı senaryolar ve rastgele koşular birlikte, gerileme kontrolüyle
- Güvenli duruş tasarlanır ve sınanır, hangi durumlardan düşmeden durabildiği dahil
- Tehlikeli uç durumlar beklenmez, bilerek üretilir
Önce prova etmenin riskte değiştirdiği şey
Bunların hiçbiri sahada değil; dolayısıyla aşağıdakiler bir sahadan gelen sonuçlar değil, yöntemin riskte değiştirdiği şeyler. Yöntemin kurmaya değer olmasının sebebi, bir davranışın kopyadaki performansının odadaki performansını izlemesi; kapıdan önceki onayı geçmeye değer kılan da bu.
Kapıdan önce
Hatanın düştüğü yer
Başarısız bir deneme, ıslak zemine, düşen bir tepsiye ya da yolun üstündeki bir insana değil, kopyadaki bir koşuya mal olur. Hatanın pahalı sürümü, hiç yaşanması gerekmeyen sürümüdür.
Mekân başına
Nasıl ölçeklenmesi gerektiği
Bir odada kanıtlanmış davranış bir sonrakine kendiliğinden taşınmadığı için, prova her yerde çalışan bir robot olarak satılmak yerine her mekân için yeniden kuruluyor.
Onaylanır, varsayılmaz
Bir sürümü neyin geçirdiği
Hiçbir şey iyi bir gösterimin gücüyle binaya girmez. Senaryolar geçtiğinde, gerilemeler temiz olduğunda ve güvenli duruş davranışı tuttuğunda girer.
Hatanın pahalı olduğu bir odada otomasyon mu düşünüyorsunuz?
İşe yarar ilk konuşma robot üzerine değil; mekân, işler ve uymak zorunda oldukları kısıtlar üzerinedir. Odanın ne yaptığını anlatın, bugün nelerin prova edilebileceğini ve nelerin edilemeyeceğini açıkça söyleyelim.
Projenizi konuşalım